AMBACという幻
果たして、「脚なんて飾り」なのでしょうか？
AMBAC（アンバック、Active Mass Balance Auto Control = 能動的質量移動による自動姿勢制御）といえば、
ご存知ガンダム界では有名な、モビルスーツが手足を持っている根拠となる架空の理論。
このブログでは第一回でも取り上げましたが…＾＾；
初出は、1981年にみのり書房から刊行されたムック、
月刊『OUT』増刊「ガンダムセンチュリー」でのスタジオぬえによるSF的解説（？）だと思います。
そのとき説明に使われてたのが、こんな図
まあ、この内容は、多分にコジツケで、明らかにスタジオぬえさん一流のジョークだったわけですが…
ハナシによると、学者さんが真面目に研究に取り組んで、
無重力下での姿勢制御で、効果がないわけではないということが分かった…
らしい…（「計測と制御」 ２００４年１月号。興味のある方は図書館などで閲覧してみてください。＾＾/）
具体的には、マニピュレータを動かして本体の姿勢を変え、
後にマニピュレータを元に戻しても、本体の姿勢は全くの元の状態には戻らない…ということらしいのですが…
しかしながら、最終的な結論としては、実際の運用では効率が悪いし時間がかかるので、
潔くスラスターを使え…ということらしいです…
簡単に言えば、回転椅子の上に立ち上がって、腕を振り回して後ろを向こうとするより、
下に降りて回れ右をした方が速いしエネルギー効率も良いと…＾＾；ｿﾘｬｿｳﾀﾞ
確かに、戦闘中のモビルスーツでは、AMBACは部分的にしか使えません。
といいますか、逆に敵機に自機の武装を向けようとして腕を動かせば、その反動で自機が反対の方向を向いてしまいます。コレを防ぐためには、反動を打ち消すようにスラスターを吹かさなければなりません。
AMBACが在るから、スラスターが要らないとか、推進剤が少なくて済むなどというのは、まさに幻想でしょう。
結局のところAMBACは、宇宙機に手足が生えてる根拠としては、あまり説得力はないようです。
しかし、実際にスペースシャトルにもマニピュレータが付いていますし（その名もロボットアーム）、
ISS（国際宇宙ステーション）にも当然マニピュレータが装備されています。
つまり、
手足が生えてる宇宙機は既に存在してると言って良いと思います。
今や、もう、宇宙機に手足が生えてる根拠を捜す必要などないのですよ。
生えているのが当たり前なんですから。＾＾/
スペースシャトルのカーゴベイから重量物をロボットアームを使って取り出すときには、
当然その反動が船体にかかってきます。
通常は大きな反動を起こさないようにゆっくり動かすか、
それを相殺するために、スラスターを使うことになると思いますが、
その反動を利用してシャトルの軌道を変えるなんてことをすれば、コレはもう立派なAMBACです。
さて、モビルスーツにとってのAMBACですが…、
ガンダムフアンの私としては、荒唐無稽だと切り捨てるのはとてもサビシイので、少し真面目に考えてみたいと思います。
やはり攻撃動作では逆向きに作用してしまうので、ほとんど使えません。
殴る、蹴る、切る、照準を付ける…どの動作にも四肢を正確に動かす必要があるので、
四肢を動かした反動を打ち消すために、スラスターを正確に吹かす必要があります。
つまりは逆AMBAC状態ですね。
ANTI-AMBAC…でしょうか…＾＾；
では、全く使い物にならないかというと、そんなことはなくて、
攻撃動作以外の他の場面ではかなり有効なのではないかと思います。
このブログ、第一回(リンク)の記述も単なるジョークではありますが、機動自体は意外に真面目に描画しています。
ただ、AMBACだけでは、回避運動には明らかに不十分なので、
本来は、スラスターによる機動をさらに助けるという形で使う…と、そういう状態になるはずです。
どういうことかと言うと、こんな感じ。
ちなみに…
腕や脚の重量を残すように動かして機動することにより、機体全体を同時に動かすより速く胴体部を動かせるのです。
そして残す角度が限界に来たタイミングで、脚部のスラスターに点火することで、さらに加速がかけられる。
腕や脚の重量を動かす事で機動するのではなく、
胴体をスラスターで機動させ、その動きを出来るだけ速くする最適のタイミングで手足を動かす。
受動的な、使い方で生きてくると思います。
ということで、Active ではなく Passive であれば、かなり使えるのではないかと…
AMBACならぬPMBACですね。＾＾/
コレを効果的に作用させるためには、
足裏のスラスターはランドセルのメインロケット並の大出力のものをしつらえたいですね。
このことを踏まえると、
ガンダムファンの間でもよく聞かれる、
「AMBACを駆使した機動は、アニメ本編、枝編、外伝でも描写された事がない」
という意見は誤解であることが分かります。
ガンダムが前進する方向にスラストをかける時に前のめりになる事とか、
横にスラストをかけるときに脚が残るように斜めになることとかは、
完璧にAMBACが作用している表現だと思いますよ。
というわけで、モビルスーツの手脚は、機動戦闘の重要なファクターを背負っていたんです！
「脚なんて飾り」ではなかったのですよ！＾＾/
久々に登場の「キモオタ」アムロ君
セリフ、間違ってますよ。＾＾；
テーマ : 機動戦士ｶﾞﾝﾀﾞﾑ
ジャンル : アニメ・コミック
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No title
手足を付けることを前提に考えてるよね
例えば足を無くしてそこに可動域の広いスラスターを付ければ足なんていらないんじゃない？
その方が軽くなるだろうし
例えば足を無くしてそこに可動域の広いスラスターを付ければ足なんていらないんじゃない？
その方が軽くなるだろうし
コメントありがとうございます。
その辺の事に関しては、モビルスーツという存在の根幹に関わる問題（？）なので、後々また別項を設けたいと思ってます。
No title
姿勢制御を考えた際、スラスターとAMBACのみ語られ、姿勢変換のために話題の技術の有効性のみ話題になっているような気がします。
そもそも 機体の姿勢制御の前に、機体の姿勢は進行方向に対して目的にあった適切な姿勢が維持されているのでしょうか？
ここで思い出したのが、昔(20年程)読んだ 発明(プログラミング 含む）アスキー社の書籍で「ハッブル 宇宙望遠鏡」の内臓ジャイロの回転による姿勢制御でした。
「ハッブル望遠鏡」のような内臓ジャイロによる姿勢制御と 銃弾にライフリングで回転を与え、弾道に沿って弾丸の先端を前方にむけたまま（横転を防ぐ）を飛ばす原理を応用した姿勢制御なども充分使える技術だと思いますがいかがでしょう？
あと、姿勢制御の方式の有効性を問う前に、まず「どうやって安定させる」かの事の考察が必要な気がしますが、意外と「スラスターふかせばいいや」で終わってるよなのは気のせいでしょうか？
「安定状態維持」あっての「姿勢制御」だと思いますので 個人的には不思議だったりします。
と書きながらホンダ｢P2」の平行棒着地から得た「歩行の安定」確保が頭によぎるあたり 私自身もゴチャゴチャです…(笑
乱文・長文すみませんでした。
そもそも 機体の姿勢制御の前に、機体の姿勢は進行方向に対して目的にあった適切な姿勢が維持されているのでしょうか？
ここで思い出したのが、昔(20年程)読んだ 発明(プログラミング 含む）アスキー社の書籍で「ハッブル 宇宙望遠鏡」の内臓ジャイロの回転による姿勢制御でした。
「ハッブル望遠鏡」のような内臓ジャイロによる姿勢制御と 銃弾にライフリングで回転を与え、弾道に沿って弾丸の先端を前方にむけたまま（横転を防ぐ）を飛ばす原理を応用した姿勢制御なども充分使える技術だと思いますがいかがでしょう？
あと、姿勢制御の方式の有効性を問う前に、まず「どうやって安定させる」かの事の考察が必要な気がしますが、意外と「スラスターふかせばいいや」で終わってるよなのは気のせいでしょうか？
「安定状態維持」あっての「姿勢制御」だと思いますので 個人的には不思議だったりします。
と書きながらホンダ｢P2」の平行棒着地から得た「歩行の安定」確保が頭によぎるあたり 私自身もゴチャゴチャです…(笑
乱文・長文すみませんでした。
コメントありがとうございます。
返事が遅れてしまいました。
個人的な事情で、ネットの使用を自粛していました。
申し訳ありませんでした。
Doburoku-TAOさんのコメントの内容は、大きく分けて二つのことを書かれておられるようですね。
1.ジャイロの使用について。
2.機体の向きの安定性について
実の所、本項の内容は、通常の宇宙機と共通する部分に関しては割愛しています。
モビルスーツ特有の特性のみについて、論を展開しているんです。
なのでDoburoku-TAOさんにご指摘いただいた部分については、特に触れていなかったんです。
●ジャイロについて
ハッブル望遠鏡のものは、私自身不勉強でよく知らないのですが…、
通常は、回転体の回転軸の向きを変えようとした際に起こる、向きを維持しようとする抵抗力を検知測定して、
回転軸が…つまりは自機がどの程度向きを変えたかを計算する…という仕組みだったと記憶しています。
ご指摘の通り、こういう機能のものは宇宙世紀でも、モビルスーツ、宇宙戦闘機、宇宙船、人工衛星など全ての宇宙機に搭載されていて、
自機の姿勢のデータを採取していると思います。
また、他にもジャイロからの情報を補足するために、天体の位置などの天測から自機の位置、向きを測定したり
海を航海するときの灯台に当たるような、ビーコンを発するものが設置されてもいるでしょうから、そこからも情報をもらったりしているのではないかと思います。
●安定性について
通常に言われる『安定性』は、実は宇宙機は持つ事が出来ないんです。
大気圏内を飛行する航空機や、地上を走行する自動車などは、飛行中、走行中は、ある程度自動的に進行方向に機体、車体が向くように設計します。
コレは、大気や路面といった、相対速度の大きく違うものと常に接している事を利用しているんですね。
機体の先端に重いものを載せ、残りの部分を引きずるように飛行、走行するように設計する事によって、機体が勝手に進行方向を向くようになります。
車体先端ににエンジンを載せた前輪駆動の自動車、先端にエンジンを載せプロペラで牽引するように飛行するセスナ機などは、安定性重視で設計されていると言えるでしょう。
コレがスポーツカーや戦闘機になってくると話が違ってきます。
スポーツカーや戦闘機は、機動性を上げる為に、少ない入力で向きが変わって欲しいのですから、安定性が低くなるように設計します。
レーシングカーは人間がコントロールできるギリギリまで安定性を削って作りますし、
最新のジェット戦闘機などは、完全に不安定に作って、コンピューター制御でむりやり向きを真っ直ぐに保っている…というような設計になっています。
ここまで来ると、何らかのアクシデントでコンピューターが停止した場合、制御不能になります。＾＾；ﾃﾗｺﾜｽ
ちょっと脱線しましたが、宇宙にはこのような、大気や路面に相当するものが存在しないので、方向を自動的に修正するような『安定性』を付与することが出来ません。
また、慣性力を減衰する、空気抵抗や路面抵抗、フリクションロスなどがありませんから、常に推力をかけ続ける必要がないので、
機体の向きを進行方向に向け続ける『安定性』が必ずしも必要というワケでもありません。
ただ、人間が乗り込むという関係上、妙な回転をし続けるというのも操縦するのに不都合ですから、
何がしかの外乱によって機体が回転を始めてしまった場合、その回転を止めるという、人間にとっての『安定性』のようなものを確保する必要はあります。
そして、周りに作用反作用を及ぼして機体の向きに影響を与えることが出来る媒質が周りに存在しない宇宙では、
機体の『安定性』を保持するのも、『安定性』を崩して方向を変えるのも、結局スラスターやリアクションホイール等の姿勢制御デバイスの役割となります。
私なりの考えはこんな感じです。
答えになったでしょうか？
個人的な事情で、ネットの使用を自粛していました。
申し訳ありませんでした。
Doburoku-TAOさんのコメントの内容は、大きく分けて二つのことを書かれておられるようですね。
1.ジャイロの使用について。
2.機体の向きの安定性について
実の所、本項の内容は、通常の宇宙機と共通する部分に関しては割愛しています。
モビルスーツ特有の特性のみについて、論を展開しているんです。
なのでDoburoku-TAOさんにご指摘いただいた部分については、特に触れていなかったんです。
●ジャイロについて
ハッブル望遠鏡のものは、私自身不勉強でよく知らないのですが…、
通常は、回転体の回転軸の向きを変えようとした際に起こる、向きを維持しようとする抵抗力を検知測定して、
回転軸が…つまりは自機がどの程度向きを変えたかを計算する…という仕組みだったと記憶しています。
ご指摘の通り、こういう機能のものは宇宙世紀でも、モビルスーツ、宇宙戦闘機、宇宙船、人工衛星など全ての宇宙機に搭載されていて、
自機の姿勢のデータを採取していると思います。
また、他にもジャイロからの情報を補足するために、天体の位置などの天測から自機の位置、向きを測定したり
海を航海するときの灯台に当たるような、ビーコンを発するものが設置されてもいるでしょうから、そこからも情報をもらったりしているのではないかと思います。
●安定性について
通常に言われる『安定性』は、実は宇宙機は持つ事が出来ないんです。
大気圏内を飛行する航空機や、地上を走行する自動車などは、飛行中、走行中は、ある程度自動的に進行方向に機体、車体が向くように設計します。
コレは、大気や路面といった、相対速度の大きく違うものと常に接している事を利用しているんですね。
機体の先端に重いものを載せ、残りの部分を引きずるように飛行、走行するように設計する事によって、機体が勝手に進行方向を向くようになります。
車体先端ににエンジンを載せた前輪駆動の自動車、先端にエンジンを載せプロペラで牽引するように飛行するセスナ機などは、安定性重視で設計されていると言えるでしょう。
コレがスポーツカーや戦闘機になってくると話が違ってきます。
スポーツカーや戦闘機は、機動性を上げる為に、少ない入力で向きが変わって欲しいのですから、安定性が低くなるように設計します。
レーシングカーは人間がコントロールできるギリギリまで安定性を削って作りますし、
最新のジェット戦闘機などは、完全に不安定に作って、コンピューター制御でむりやり向きを真っ直ぐに保っている…というような設計になっています。
ここまで来ると、何らかのアクシデントでコンピューターが停止した場合、制御不能になります。＾＾；ﾃﾗｺﾜｽ
ちょっと脱線しましたが、宇宙にはこのような、大気や路面に相当するものが存在しないので、方向を自動的に修正するような『安定性』を付与することが出来ません。
また、慣性力を減衰する、空気抵抗や路面抵抗、フリクションロスなどがありませんから、常に推力をかけ続ける必要がないので、
機体の向きを進行方向に向け続ける『安定性』が必ずしも必要というワケでもありません。
ただ、人間が乗り込むという関係上、妙な回転をし続けるというのも操縦するのに不都合ですから、
何がしかの外乱によって機体が回転を始めてしまった場合、その回転を止めるという、人間にとっての『安定性』のようなものを確保する必要はあります。
そして、周りに作用反作用を及ぼして機体の向きに影響を与えることが出来る媒質が周りに存在しない宇宙では、
機体の『安定性』を保持するのも、『安定性』を崩して方向を変えるのも、結局スラスターやリアクションホイール等の姿勢制御デバイスの役割となります。
私なりの考えはこんな感じです。
答えになったでしょうか？
No title
私の疑問
「機体の姿勢は進行方向に対して目的にあった適切な姿勢が維持されているのでしょうか」
の回答ありがとうございます。
「姿勢制御デバイス」と表現した方がわかりやすいですね。
私の疑問は
「姿勢制御デバイス」では「動く」事がとりあげられるが、「動いた後の動きを止める（余計な動きをしない）」事は意外と話題にならないです。AMBAC機動の動作には「止めるための動き」があってもいいと思うのですが。
「負の安定性」
「雪風」の「全系統異常なし｣を読んだ頃が懐かしいですね。
格闘戦のための負の安定性に関しては前進翼実験機「X-29」あたりかと。
ただ、現在の航空戦では、「ドックファイト」は最悪の選択です。離れたところから、とにかくミサイルで敵機をいかに効率よく排除するかです。
先手を打つためには見つからなければいいという考えから、電波の反射方向をコントロールするステルス性能重視が、結果的に空理機面で不安定な機体を生み出しているのだと思います(極端な形状例が、まだ設計するための計算処理分野が未成熟だった「F-117」です）。
もっともこれも「楯と矛」。ステルス技術の普及と探知技術の向上で、より近接戦闘性能が重視される時代がくるかもしれませんが…(もっとも現状の無人機開発ラッシュを見ると 来ない可能もありますが…）
回答ありがとうございました。
「機体の姿勢は進行方向に対して目的にあった適切な姿勢が維持されているのでしょうか」
の回答ありがとうございます。
「姿勢制御デバイス」と表現した方がわかりやすいですね。
私の疑問は
「姿勢制御デバイス」では「動く」事がとりあげられるが、「動いた後の動きを止める（余計な動きをしない）」事は意外と話題にならないです。AMBAC機動の動作には「止めるための動き」があってもいいと思うのですが。
「負の安定性」
「雪風」の「全系統異常なし｣を読んだ頃が懐かしいですね。
格闘戦のための負の安定性に関しては前進翼実験機「X-29」あたりかと。
ただ、現在の航空戦では、「ドックファイト」は最悪の選択です。離れたところから、とにかくミサイルで敵機をいかに効率よく排除するかです。
先手を打つためには見つからなければいいという考えから、電波の反射方向をコントロールするステルス性能重視が、結果的に空理機面で不安定な機体を生み出しているのだと思います(極端な形状例が、まだ設計するための計算処理分野が未成熟だった「F-117」です）。
もっともこれも「楯と矛」。ステルス技術の普及と探知技術の向上で、より近接戦闘性能が重視される時代がくるかもしれませんが…(もっとも現状の無人機開発ラッシュを見ると 来ない可能もありますが…）
回答ありがとうございました。
No title
時折ＳＳＴの中で手足を動かして体の回転を止める飛行士を見かけますがアレは如何なんでしょ･･･
No title
連投ですみませんがニコ動でこんな動画が･･･
ttp://www.nicovideo.jp/watch/sm22452769?zeromypage_nicorepo
ttp://www.nicovideo.jp/watch/sm22452769?zeromypage_nicorepo
コメントありがとうございます
そうですね。
この記事の冒頭で紹介してる学者先生も計算証明されておられるように
というか、名無しさん@ワロタ速さんにご紹介いただいた動画の方がやってますね。
確かにできます。
ただ、繰り返しになりますが、モビルスーツの場合、
手には武装、脚には推進、姿勢制御兼用のロケットモーターが装備されていますから
AMBACのみに特化して動かすというワケには行かない、
むしろ、必要に応じて動かした時にAMBAC的作用が不要に働いてしまって
機体の向きが変わってしまうので、それを打ち消すためにスラスターを使う必要が出てくる…んじゃないかな？
という話です。
また、一刻を争う戦闘中に両手を振り回して足を大きく広げたりして向きを変えるというのは、
推進とエイミングに使える時間を著しく損なうので、非常に危険とも言えます。
逆に、格納庫での移動とか向き変え、戦場への移動中、輸送中などの一刻を争うというワケではない時には
推進剤を節約するために最大限利用すべき…ということになりますか。
ご紹介いただいた動画の最後で、私がこの記事の冒頭に書いた
「回転椅子の上で腕を振り回して向きを変える」というのをやっていて
笑ってしまいました。
私の記事を読んで…なんてはずもありませんが、
考えることは同じなんだなあ…と、なんだか勝手に親近感が湧いてしまいました。
こういうプログラミングが出来る専門知識がある方は大変羨ましいですね。
この記事の冒頭で紹介してる学者先生も計算証明されておられるように
というか、名無しさん@ワロタ速さんにご紹介いただいた動画の方がやってますね。
確かにできます。
ただ、繰り返しになりますが、モビルスーツの場合、
手には武装、脚には推進、姿勢制御兼用のロケットモーターが装備されていますから
AMBACのみに特化して動かすというワケには行かない、
むしろ、必要に応じて動かした時にAMBAC的作用が不要に働いてしまって
機体の向きが変わってしまうので、それを打ち消すためにスラスターを使う必要が出てくる…んじゃないかな？
という話です。
また、一刻を争う戦闘中に両手を振り回して足を大きく広げたりして向きを変えるというのは、
推進とエイミングに使える時間を著しく損なうので、非常に危険とも言えます。
逆に、格納庫での移動とか向き変え、戦場への移動中、輸送中などの一刻を争うというワケではない時には
推進剤を節約するために最大限利用すべき…ということになりますか。
ご紹介いただいた動画の最後で、私がこの記事の冒頭に書いた
「回転椅子の上で腕を振り回して向きを変える」というのをやっていて
笑ってしまいました。
私の記事を読んで…なんてはずもありませんが、
考えることは同じなんだなあ…と、なんだか勝手に親近感が湧いてしまいました。
こういうプログラミングが出来る専門知識がある方は大変羨ましいですね。
No title
そうですよね、重要な要素の一つ「戦闘中」を忘れてましたｗｗｗ
No title
AMBACとすこしはなれてしまいますが、四肢の必要性を語るなら、サイコフレームのような操縦者とMSの意思による完全同期を前提にすれば四肢があるほうが同期しやすいでしょうね。
コメントありがとうございます
そうですね。
その件に関しては1stガンダムから離れてしまうので保留にしていた問題ですが…
サイコフレームというのはニュータイプ専用の技術ですのでアレですが、
脳波による制御、マン＝マシン間のインターフェースを脳波を介して行う形式にするというのは将来的にはありそうな設計ではありますね。
昨今では脳波制御によりゲームを行うおもちゃも発売されており、
技術の進歩の様子を見ていると、人型の乗り込み式トランスポーター、
二足歩行自動車、人型ヴィークルが技術的に運用が可能になる頃には、
脳波による制御技術も確立していそうな気もします。
また、AIに関する技術も日進月歩であり、人型機械は自律型の本当の意味での “ロボット” が主流になりそうな気もします。
ガンダムのようなレバーやペダルで操作する人型ヴィークルが出現することは将来的にもないかもしれません。
『機動戦士ガンダム』はスチームパンクのような “来ることのなかった未来” という位置付けになるかも知れませんね…
ちょっと寂しいですが…
その件に関しては1stガンダムから離れてしまうので保留にしていた問題ですが…
サイコフレームというのはニュータイプ専用の技術ですのでアレですが、
脳波による制御、マン＝マシン間のインターフェースを脳波を介して行う形式にするというのは将来的にはありそうな設計ではありますね。
昨今では脳波制御によりゲームを行うおもちゃも発売されており、
技術の進歩の様子を見ていると、人型の乗り込み式トランスポーター、
二足歩行自動車、人型ヴィークルが技術的に運用が可能になる頃には、
脳波による制御技術も確立していそうな気もします。
また、AIに関する技術も日進月歩であり、人型機械は自律型の本当の意味での “ロボット” が主流になりそうな気もします。
ガンダムのようなレバーやペダルで操作する人型ヴィークルが出現することは将来的にもないかもしれません。
『機動戦士ガンダム』はスチームパンクのような “来ることのなかった未来” という位置付けになるかも知れませんね…
ちょっと寂しいですが…
No title
「PMBAC」の説明は間違ってると思うよ。
関節部分のトルクをオフにして、慣性で四肢が元の運動（静止）状態を続けようとするにしても、どこかで必ずその質量や相対加速度分の負荷がかかってくるから、旋回や加減速に必要なエネルギー量や時間は同じだと思う。
AMBACに利点があるとすれば、推進剤の節約効果ではなく、スラスターの数を少なくできる事じゃないかな。
四肢のない単なる宇宙船なら、前後左右上下など、ほぼ全方向にスラスターが必要だろうけど、AMBACによる姿勢制御を取り入れれば最悪一個のスラスターで事足りるし。
ただ迅速な戦闘機動には当然不向きだろうから、四肢が必要な理由付けとしては、
・腕→多様な武器を取り扱えるなどの汎用性
・脚→敵艦への取り付き、母艦への緊急着艦等の際の巨大なサスペンション
というのがまずありきで、AMBACは副産物的な物と位置づけるのが自然だろうね。
関節部分のトルクをオフにして、慣性で四肢が元の運動（静止）状態を続けようとするにしても、どこかで必ずその質量や相対加速度分の負荷がかかってくるから、旋回や加減速に必要なエネルギー量や時間は同じだと思う。
AMBACに利点があるとすれば、推進剤の節約効果ではなく、スラスターの数を少なくできる事じゃないかな。
四肢のない単なる宇宙船なら、前後左右上下など、ほぼ全方向にスラスターが必要だろうけど、AMBACによる姿勢制御を取り入れれば最悪一個のスラスターで事足りるし。
ただ迅速な戦闘機動には当然不向きだろうから、四肢が必要な理由付けとしては、
・腕→多様な武器を取り扱えるなどの汎用性
・脚→敵艦への取り付き、母艦への緊急着艦等の際の巨大なサスペンション
というのがまずありきで、AMBACは副産物的な物と位置づけるのが自然だろうね。
コメント、ありがとうございます
返信が大変遅くなって申し訳ありません。
ご指摘ありがとうございます。
『PMBAC』に関しましては、じゃぱにーずイングリッシュとしてのダジャレ的なジョークでありまして、
本来の意味いとしては確かに間違っております（笑）
どうか、寒いオヤジギャグとしてお聞き流くださいませ…ｍ(＿ ＿；)ｍ ｽﾐﾏｾﾝ
AMBACの実態？（笑）につきましては、
名無しさん@ワロタさんからいただいたコメントで紹介いただいているurl先の動画を作ってらっしゃる方が
非常に興味深いシミュレーションをされており、ご覧になるのも一興かと存じます。
ご指摘ありがとうございます。
『PMBAC』に関しましては、じゃぱにーずイングリッシュとしてのダジャレ的なジョークでありまして、
本来の意味いとしては確かに間違っております（笑）
どうか、寒いオヤジギャグとしてお聞き流くださいませ…ｍ(＿ ＿；)ｍ ｽﾐﾏｾﾝ
AMBACの実態？（笑）につきましては、
名無しさん@ワロタさんからいただいたコメントで紹介いただいているurl先の動画を作ってらっしゃる方が
非常に興味深いシミュレーションをされており、ご覧になるのも一興かと存じます。
No title
現役の宇宙飛行士も言っていましたが、ある程度は有効らしいですね。もしかしたら、リアクションホイール積んでおけばそれだけで足りるかもしれないけど
コメント、ありがとうございます
返信が大変遅くなって申し訳ありません。
コメント、ありがとうございます。
実際の宇宙飛行士さんが言及されるというのは、説得力がありますね
リアクションホイールについては
格闘戦を前提とした宇宙機は素早い向き変えが不可欠なので
それを可能にするリアクションホイールは十分な慣性力を発揮するために
機体重量に比してかなりの重量と大きさが必要になってきます。
物理法則はF＝maですから重量が増えれば加速力、つまりは機動力が低下します
結局のところ、その不利をどう考えるか…という取捨選択の話になるかと思います。
電力さえ残っていれば向きを変えられるリアクションホイールを選択するか
同じ役割をスラスターにやらせる事にして、
その重量分を向き変えだけでなく加速にも使える推進剤を載せる方が良いのか
宇宙世紀では基本的には後者を選択し
限定的にリアクションホイールと似たような役割を
モビルスーツの手足にさせているハイブリッド…といったところでしょうか？（笑）
コメント、ありがとうございます。
実際の宇宙飛行士さんが言及されるというのは、説得力がありますね
リアクションホイールについては
格闘戦を前提とした宇宙機は素早い向き変えが不可欠なので
それを可能にするリアクションホイールは十分な慣性力を発揮するために
機体重量に比してかなりの重量と大きさが必要になってきます。
物理法則はF＝maですから重量が増えれば加速力、つまりは機動力が低下します
結局のところ、その不利をどう考えるか…という取捨選択の話になるかと思います。
電力さえ残っていれば向きを変えられるリアクションホイールを選択するか
同じ役割をスラスターにやらせる事にして、
その重量分を向き変えだけでなく加速にも使える推進剤を載せる方が良いのか
宇宙世紀では基本的には後者を選択し
限定的にリアクションホイールと似たような役割を
モビルスーツの手足にさせているハイブリッド…といったところでしょうか？（笑）
No title
なんか違和感があったので補足で。
最初の説明図で、
正面に構えた右腕を右90度に向ける。
（仮に右腕と胴体のモーメント比を1：10にする）
図のように、
右腕は胴体に対して右90度に、胴体は左に9度向きを変える。
結果右腕は右81度しか向けてない。
ここまでは良いのですが。
AMBACだけ使うなら、
右腕を右100度に振り、胴体は左に10度向く事によって、
結果右腕を右90度に向けることは出来る。
又、下のスラスターを使った説明では、
スラスターを使って発生した右回転を止めていないので、
永遠に右回転し続けてしまう。
やるなら、
右腕を右に向け始めたら、機体の回転を打ち消す右回転方向にスラスターを吹かし、
右腕を右に向け終わったら、逆に左回転方向にスラスターを吹かして止めないといけない。
手順が二つ要る上に、正確に吹かして止めれなかったら、回転が残り、また吹かさないといけない。
相手が動くたびにスラスターを吹かして止める為にまた吹かすの繰り返しが必要になる。
そもそも、AMBACを使うなら、
右腕と左腕を正面に構えた状態から初めて、
右腕を右に動かすのに合わせて、左腕を左に動かし反動を打ち消す。
右手の武器の分の質量差は、左腕を余分に動かす、右腕を縮めて左腕を伸ばして動かすなどすれば良い。
上下方向は足を使わないと駄目でしょうね。右腕を動かすときは左脚とか。
私としては、恒久的に向きを変えるならスラスター、
一時的に向きを変えたり微調整バランス取りの為のAMBACと使い分けるのかなと思います。
＃ちなみに機体直付けの武器のMAは機体銃口方向を変えるために手か足が付いていて、
機体方向を微調整しなくて良い、ビット、有線砲台を持っているMAは手足が無いと考えると面白い。
最初の説明図で、
正面に構えた右腕を右90度に向ける。
（仮に右腕と胴体のモーメント比を1：10にする）
図のように、
右腕は胴体に対して右90度に、胴体は左に9度向きを変える。
結果右腕は右81度しか向けてない。
ここまでは良いのですが。
AMBACだけ使うなら、
右腕を右100度に振り、胴体は左に10度向く事によって、
結果右腕を右90度に向けることは出来る。
又、下のスラスターを使った説明では、
スラスターを使って発生した右回転を止めていないので、
永遠に右回転し続けてしまう。
やるなら、
右腕を右に向け始めたら、機体の回転を打ち消す右回転方向にスラスターを吹かし、
右腕を右に向け終わったら、逆に左回転方向にスラスターを吹かして止めないといけない。
手順が二つ要る上に、正確に吹かして止めれなかったら、回転が残り、また吹かさないといけない。
相手が動くたびにスラスターを吹かして止める為にまた吹かすの繰り返しが必要になる。
そもそも、AMBACを使うなら、
右腕と左腕を正面に構えた状態から初めて、
右腕を右に動かすのに合わせて、左腕を左に動かし反動を打ち消す。
右手の武器の分の質量差は、左腕を余分に動かす、右腕を縮めて左腕を伸ばして動かすなどすれば良い。
上下方向は足を使わないと駄目でしょうね。右腕を動かすときは左脚とか。
私としては、恒久的に向きを変えるならスラスター、
一時的に向きを変えたり微調整バランス取りの為のAMBACと使い分けるのかなと思います。
＃ちなみに機体直付けの武器のMAは機体銃口方向を変えるために手か足が付いていて、
機体方向を微調整しなくて良い、ビット、有線砲台を持っているMAは手足が無いと考えると面白い。
No title
回転椅子の例えだが、宇宙には地面が無い。『下』てどこに降りる例えなのだろう？
スラスターでの回転を例えるなら、
回転椅子の上に扇風機やスプレーなど風が出るものを持って乗り、
風の力だけで向きを変える感じじゃないのかな？
スラスターの方が効率が良いのは？
まず、人工衛星でスラスターを使う回数が少ない。
周回軌道に乗る時。
撮影方向や送信方向の微調整。
寿命で軌道から外して落とす時ぐらい？
下手すると10回以下。
又、精度重視なのでゆっくり回って正確に止めることが重要。
＃例えば10分の1の角速度で回れば、10倍の精度で止めれる。
少量の噴射で時間もかけて良いので、小さな噴射装置で噴射剤も少量で十分。
では、戦闘時のスラスターを使う回数は？
これは仮想なので類推するしか無い。
例えば、ゲームでコントローラーの方向ボタンを動かした回数だけ、
吹かして回転、吹かして停止と二回使う感じ?
少しでも機体方向を変えようと思ったら使わないと向きは変わらない。
下手すると、数百回とか使っていそうだ。
又、素早く回りたいならスラスターも推力の大きなものが必要になる。当然推進剤も必要量は増える。
推力の大きなロケットモーターなどでは正確さが落ちる。微量噴射がやり難い。
パワーと正確さは両立させるのは難しい。
早さも精度も欲しい時は、
大きく吹かして早く回り、
目標角度の手前で逆方向に中程度吹かして減速して、
ゆっくりになったところで正確に止めるなど工夫が必要。
結局、軽さと精度が重要な非戦闘用と、
速さと使用回数が重要な戦闘用では、
必要能力性能が違う為に比べられない。
AMBACの優位性は、限られた角度内なら、四肢を早く動かせば早く向きを変えられ、回数制限も無い点かな。
そういや、180度方向転換するのに、左右回転してるけど、宇宙だったら前転、後転の方が楽だよね。
＃重心から離れた力点(足のバーニア)が有効に使える。
ついでに、格闘武器を振る事を考えてみると。
腕に対し、重心から遠くて質量も大きい脚。
腕と脚のモーメント比を1：4と仮定し、重心に対して対角位置にある四肢を使うとする。
右腕を上から下に120度振る時、左脚を30度前に蹴りだせば良い感じか？
実際は腕を振りかぶる時に脚を後ろに引いて反動を打ち消しているので、
後ろに引いた足を前に戻してるだけかも。
＃ジオングには格闘武器は無いのでやっぱり脚は無くても良いのか…
スラスターでの回転を例えるなら、
回転椅子の上に扇風機やスプレーなど風が出るものを持って乗り、
風の力だけで向きを変える感じじゃないのかな？
スラスターの方が効率が良いのは？
まず、人工衛星でスラスターを使う回数が少ない。
周回軌道に乗る時。
撮影方向や送信方向の微調整。
寿命で軌道から外して落とす時ぐらい？
下手すると10回以下。
又、精度重視なのでゆっくり回って正確に止めることが重要。
＃例えば10分の1の角速度で回れば、10倍の精度で止めれる。
少量の噴射で時間もかけて良いので、小さな噴射装置で噴射剤も少量で十分。
では、戦闘時のスラスターを使う回数は？
これは仮想なので類推するしか無い。
例えば、ゲームでコントローラーの方向ボタンを動かした回数だけ、
吹かして回転、吹かして停止と二回使う感じ?
少しでも機体方向を変えようと思ったら使わないと向きは変わらない。
下手すると、数百回とか使っていそうだ。
又、素早く回りたいならスラスターも推力の大きなものが必要になる。当然推進剤も必要量は増える。
推力の大きなロケットモーターなどでは正確さが落ちる。微量噴射がやり難い。
パワーと正確さは両立させるのは難しい。
早さも精度も欲しい時は、
大きく吹かして早く回り、
目標角度の手前で逆方向に中程度吹かして減速して、
ゆっくりになったところで正確に止めるなど工夫が必要。
結局、軽さと精度が重要な非戦闘用と、
速さと使用回数が重要な戦闘用では、
必要能力性能が違う為に比べられない。
AMBACの優位性は、限られた角度内なら、四肢を早く動かせば早く向きを変えられ、回数制限も無い点かな。
そういや、180度方向転換するのに、左右回転してるけど、宇宙だったら前転、後転の方が楽だよね。
＃重心から離れた力点(足のバーニア)が有効に使える。
ついでに、格闘武器を振る事を考えてみると。
腕に対し、重心から遠くて質量も大きい脚。
腕と脚のモーメント比を1：4と仮定し、重心に対して対角位置にある四肢を使うとする。
右腕を上から下に120度振る時、左脚を30度前に蹴りだせば良い感じか？
実際は腕を振りかぶる時に脚を後ろに引いて反動を打ち消しているので、
後ろに引いた足を前に戻してるだけかも。
＃ジオングには格闘武器は無いのでやっぱり脚は無くても良いのか…
No title
速く振るのと遅く振るのでは反作用が違います
No title
AMBACの考察に興味があるのですが、ネット上では様々な情報が出回っているので混乱しています。宇宙飛行士の方で手足の動きが有効とおっしゃっている方がいましたが実際の所どうなのでしょうか。
この記事では、序盤はAMBACがあまり有効でないような話のまとめ方をしていますが、文章全体を読むと、方向転換など機動性という面では有効という結論になっているように見えます。
「攻撃時は逆効果とか」「スラスターと併用すれば」とかという話が出ていますが、宇宙世紀の映像化作品でAMBACにより「攻撃時に有効に使われている」とか「スラスター無しで効率よく姿勢制御している」という明確な表現は無く、元々この記事で言われているように「機動戦におけるスラスターとの併用による姿勢制御」という形で使われているように思います。
インパクトのある否定から入ろうとして、結論をややこしくしているという事はないでしょうか。
個人的な結論としましては、人型である科学的な根拠とまでは言えないが、人型である事を利用した技術としてAMBACは一定の有用性がある、と考えるのですが、いかがでしょう。
ぶしつけなコメントで申し訳ありません。良ければご意見いただきたいです。
この記事では、序盤はAMBACがあまり有効でないような話のまとめ方をしていますが、文章全体を読むと、方向転換など機動性という面では有効という結論になっているように見えます。
「攻撃時は逆効果とか」「スラスターと併用すれば」とかという話が出ていますが、宇宙世紀の映像化作品でAMBACにより「攻撃時に有効に使われている」とか「スラスター無しで効率よく姿勢制御している」という明確な表現は無く、元々この記事で言われているように「機動戦におけるスラスターとの併用による姿勢制御」という形で使われているように思います。
インパクトのある否定から入ろうとして、結論をややこしくしているという事はないでしょうか。
個人的な結論としましては、人型である科学的な根拠とまでは言えないが、人型である事を利用した技術としてAMBACは一定の有用性がある、と考えるのですが、いかがでしょう。
ぶしつけなコメントで申し訳ありません。良ければご意見いただきたいです。
No title
ていうか絵がきれいでうまくないですかpixivとかで出せばいいのに
No title
一番肝心な攻撃動作で手間と不便を強いられるのならAMBACなんていらないのでは？
No title
慣性があるので、スラスター(姿勢制御用)だけで標的を狙うのは大変だと思う。
例えば能動的に、最初から右に20度向きを変えたいのなら、
10度まで右旋回加速して、20度まで逆加速(左旋回加速)で止めれるが。
受動的に、右に移動する標的に合わせて右旋回中、相手が20度の角度で止まったのでこちらも止めようとした場合、
その時に逆加速してもその角度では止まらず行き過ぎてしまう。
例えば10度行き過ぎたら、そのまま左に戻すように左旋回加速して5度戻したところで、
さらに右旋回による減速をして、やっと相手に合わせて右20度の向きに変えることが出来る。
※直接照準じゃなく誘導武器ならこんな苦労はしなくて良いのにな。
AMBACなどを利用する場合は、武器を装備したアームを相手に合わせて動かし、その反作用による本体の向きの変化を他のアーム(四肢)を使って打消す事が出来る。
本体の回転運動が発生しないので回転の慣性は発生しない。
止めたい角度ですぐに止めることが出来る。
※MSの形状だと調整範囲が限られるのはある。
例えば能動的に、最初から右に20度向きを変えたいのなら、
10度まで右旋回加速して、20度まで逆加速(左旋回加速)で止めれるが。
受動的に、右に移動する標的に合わせて右旋回中、相手が20度の角度で止まったのでこちらも止めようとした場合、
その時に逆加速してもその角度では止まらず行き過ぎてしまう。
例えば10度行き過ぎたら、そのまま左に戻すように左旋回加速して5度戻したところで、
さらに右旋回による減速をして、やっと相手に合わせて右20度の向きに変えることが出来る。
※直接照準じゃなく誘導武器ならこんな苦労はしなくて良いのにな。
AMBACなどを利用する場合は、武器を装備したアームを相手に合わせて動かし、その反作用による本体の向きの変化を他のアーム(四肢)を使って打消す事が出来る。
本体の回転運動が発生しないので回転の慣性は発生しない。
止めたい角度ですぐに止めることが出来る。
※MSの形状だと調整範囲が限られるのはある。
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ついでに
戦闘中、スラスター(姿勢制御用)だけで向きを変えているのは、等速運動しながら向きだけ変えるという状態なので機動回避は全く出来ていない状態になる。
メインバーニア(主加速器)のノズル角を変えることによる機体重心と加速方向のズレによる推力偏向で、加速しながら機体の向きを変える方が敵から狙われにくく推奨されると思う。
この時AMBAC無しでは機体重心位置(固定)とノズル角の変更だけで限定されるが、
AMBAC(可動四肢)が有ると四肢の位置を変えることによる機体重心を動かすことができ姿勢重心となり、重心位置を変えることにより多彩な加速方向を確保できるようになる。
戦闘中、スラスター(姿勢制御用)だけで向きを変えているのは、等速運動しながら向きだけ変えるという状態なので機動回避は全く出来ていない状態になる。
メインバーニア(主加速器)のノズル角を変えることによる機体重心と加速方向のズレによる推力偏向で、加速しながら機体の向きを変える方が敵から狙われにくく推奨されると思う。
この時AMBAC無しでは機体重心位置(固定)とノズル角の変更だけで限定されるが、
AMBAC(可動四肢)が有ると四肢の位置を変えることによる機体重心を動かすことができ姿勢重心となり、重心位置を変えることにより多彩な加速方向を確保できるようになる。
ダメだこのララア早く何とかして
あげないとwwwww
とても興味深い考察でした！(≧▽≦)
スラスターの消耗を押さえるためとしては
十分有効なものなのかもしれませんね♪
あげないとwwwww
とても興味深い考察でした！(≧▽≦)
スラスターの消耗を押さえるためとしては
十分有効なものなのかもしれませんね♪
Re: タイトルなし
コメントありがとうございます
拙い内容ですが楽しんでいただけると幸いです
拙い内容ですが楽しんでいただけると幸いです
